Робот-гуманоид Darwin-OP на базе SBC-FitPC2i

Южнокорейская компания Robotis начала поставки 18-дюймовых “человекоподобных” (гуманоидных) роботов, разработанных в качестве исследовательской платформы с открытым исходным кодом лабораторией робототехники & механизмов (RoMeLa) университета Вирджинии. Основанный на ОС Linux робот Darwin-OP может ходить, бить по мячу и вставать после падения. Робот Darwin-OP построен на базе одноплатного компьютера SBC-FitPC2i (http://fiord.com/compulab/sbc-fitpc2i) компании CompuLab (Израиль) с процессором Intel Atom, контроллера управления ARM Cortex-M3, 20 сервоприводов и аудио/видео датчиков. Официальным дистрибьютором продукции CompuLab в России является компания «ФИОРД» (www.fiord.com).

Робот Darwin-OP (Dynamic Anthropomorpic Robot with Intelligence, Open Platform) является последним из серии роботов, разработанных с 2004 года. Ориентированный на научно-исследовательские лаборатории и университеты, которые осуществляют исследования в области робототехники, робот был выпущен как аппаратно-программная платформа с полностью открытым исходным кодом.

Darwin-OP был представлен на прошлой неделе в рамках Конференции IEEE Humanoids 2010, состоявшейся в Нэшвилле, штат Теннеси.

Darwin-OP построен на базе одноплатного компьютера SBC-FitPC2i компании CompLab (Израиль) с процессором 1.6 GHz Intel Atom Z530 и включает твердотельный SSD диск размером 4 Гбайт, 2Гбайт DDR2 RAM, слот mini-SD, интерфейсы DVI & LVDS, два Ethernet порта, шесть USB 2.0 портов, последовательный порт, 802.11n Wi-Fi. Размер платы - 4.1x3.8 x0.9 дюйма (104 x 96 x 23 мм) при энергопотреблении 5 Ватт. Рост робота 45,5 см.

SBC-FitPC2i работает в тандеме с платой контроллера управления CM-730 от Robotis. CM-730 строится на основе платы ARM Cortex-M3, которая предлагает целый ряд интерфейсов, включая USART, SPI, I2S, I2C, USB, CAN, SDIO плюс различные таймеры, АЦП и ЦАП.

Другими ключевыми элементами Darwin-OP являются сервоприводы 20 RX-28 M от Robotis Dynamixel (на фото выше, справа). Применение в них металлических шестерен значительно увеличивает срок жизни робота, а использование новых бесконтактных магнитных кодирующих устройств позволяет добиться сниженного энергопотребления. Приводы обеспечивают шесть степеней свободы (DOF) для ног, а также двойной 3-DOF для движений рук и двойной 2-DFO для движений шеи.

Голова робота включает USB-камеру высокой четкости, а также индикаторы состояния для глаз и затылка. В качестве слуховых элементов Darwin-OP имеет USB микрофон, с двумя необязательными дополнительными микрофонами по обе стороны головы.

В комплекте с роботом поставляется открытое программное обеспечение, полные схемы, CAD–файлы с детальным описанием сборки и руководство по организации промышленного производства. Инструментарий для программирования работа доступен в версиях для платформ Linux и Windows, поддерживает разработку с использованием языков C++, Python, LabVIEW и MATLAB. Программное обеспечение Robotis и схемы доступны для свободной загрузки на странице Robotis Darwin-OP, а также на странице Sourceforge.net. На Youtube можно посмотреть демо-ролик, посвященный Darwin-OP: http://www.youtube.com/watch?v=0FFBZ6M0nKw .